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J-GLOBAL ID：201102238286640490   整理番号：11A0793909

マルチボディシステムの汎用的な最適軌道計画アルゴリズム(第1報,開ループ系の場合)

A General Purpose Optimal Trajectory Planning Algorithm for Multibody Systems (1st Report, Open Loop Systems)

著者 (4件)： 岩村誠人 (福岡大 工) ,  EBERHARD Peter (Univ. Stuttgart) ,  SCHIEHLEN Werner (Univ. Stuttgart) ,  SEIFRIED Robert (Univ. Stuttgart)
資料名： 日本機械学会論文集 C編(Web)  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C (Web))
巻： 77  号： 774  ページ： 342-355 (WEB ONLY)  発行年： 2011年 
JST資料番号： U0184A  ISSN： 1884-8354  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,任意の構造の開ループマルチボディシステムに統一的に適用することができる最適軌道計画アルゴリズムを提案する。まず,マルチボディシステムのリカーシブ動力学計算法を発展させて,自由度や関節配置によらず任意の開ループ系の感度関数を厳密にもとめることができる計算法を開発する。そして,その感度解析法と先に提案していた階層勾配法というロバストな収束性が得られる最適制御計算法とを組み合わせることにより,汎用的な最適軌道計画アルゴリズムを定式化する。最後に双腕型宇宙ロボットの最適軌道計画問題に適用して,提案計算法の有効性を確認する。(著者抄録)

シソーラス用語： 多体問題 ,  *動力学 ,  *最適軌道 ,  プログラム理論 ,  *アルゴリズム ,  開ループ系 ,  感度関数 ,  感度解析 ,  最適制御 ,  宇宙ロボット ,  計画
準シソーラス用語： *マルチボディダイナミクス ,  リカーシブアルゴリズム ,  軌道計画 ,  *最適アルゴリズム

分類 (2件)： 計算理論  (JB02000A) ,  システム最適化手法  (IA02050Z)

タイトルに関連する用語 (6件)： マルチボディシステム ,  汎用 ,  最適軌道 ,  計画 ,  アルゴリズム ,  開ループ系