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J-GLOBAL ID：201302217818410410   整理番号：13A0364479

電動義手によるケージング把持手法の実験的検討

著者 (3件)： 太田悠介 (佐世保工高専) ,  槇田諭 (佐世保工高専) ,  松下光次郎 (大阪大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2012  ページ： ROMBUNNO.1A1-J02  発行年： 2012年05月27日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では電動義手によるケージング手法を実験的に検討する。ケージングとは対象物をロボットで囲い込み,抜け出さないよう幾何学的に拘束する手法であり,細かな制御の容易でない義手に有効な手法であると考える。さらに,重力などの外力がはたらく環境では,囲い込みが不十分であってもそこから抜け出さないように,力の方向を考慮することで力学的に拘束することも可能である。本論文ではこれを「部分的ケージング」と呼び,4種類の対象物について,その拘束手法をケージング手法と併せて検証する。(著者抄録)

シソーラス用語： *義手 ,  把持【操作】 ,  *ロボットハンド ,  計算機シミュレーション
準シソーラス用語： *ケージング ,  電動義手 ,  動力学シミュレーション

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 電動義手 ,  ケージング ,  把持 ,  手法 ,  実験