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J-GLOBAL ID：201602250290398178   整理番号：16A1356456

点雲データを用いたモデルベース仮想視覚サーボ【Powered by NICT】

Model-based virtual visual servoing with point cloud data

著者 (5件)： Kingkan Cherdsak (Graduate School of Information Sciences, Tohoku University, 6-6-01, Aoba, Aramaki, Aoba-ku, Sendai 980-8579, Japan) ,  Ito Shogo (Graduate School of Information Sciences, Tohoku University, 6-6-01, Aoba, Aramaki, Aoba-ku, Sendai 980-8579, Japan) ,  Arai Shogo (Graduate School of Engineering, Tohoku University, 6-6-04, Aoba, Aramaki, Aoba-ku, Sendai 980-8579, Japan) ,  Nammoto Takashi (Seiko Epson Corporation, Japan) ,  Hashimoto Koichi (Graduate School of Information Sciences, Tohoku University, 6-6-01, Aoba, Aramaki, Aoba-ku, Sendai 980-8579, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： IROS  ページ： 5549-5555  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,モデルベース仮想視覚サーボシステムにおける物体のCADモデルの非存在性の問題を取り上げて論じた。点群データから少ない面を持つ3Dモデルを再構成するための手法を提示した。モデル表面上での面の数のために,この再構成モデルは,CADモデルよりも少ないレンダリング時間を必要とし,その結果,高速・高精度モデルベース視覚サーボを達成できた。レンダリング時間,収束速度,および追跡速度測定により有効性を実証するために実験結果を示した。CAD,粗メッシュ,微細メッシュ,提案モデル,異なるモデルを用いたモデルベース視覚サーボの性能の比較も提示した。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 高速度 ,  サーボ系 ,  再構成 ,  構成モデル ,  レンダリング ,  *視覚 ,  速度測定 ,  三次元モデル
準シソーラス用語： 収束速度 ,  高精度 ,  点群データ ,  CADモデル ,  *ビジュアルサーボ ,  *モデルベース , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (4件)： 点雲 ,  モデルベース ,  仮想 ,  視覚サーボ