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J-GLOBAL ID：201602277472906853   整理番号：16A1286826

U AVによる障害情報の共有によるマルチエージェントシステムへのモデル予測制御を用いたロバストな編隊制御【Powered by NICT】

Robust formation control applying model predictive control to multi agent system by sharing disturbance information with UAVs

著者 (3件)： Akiyama Kentaro (Department of Mechanical Systems Engineering, University of Tokyo City, 1-28-1, Tamazutsumi, Setagaya, Tokyo, 158-8557, Japan) ,  Sekiguchi Kazuma (Department of Mechanical Systems Engineering, University of Tokyo City, 1-28-1, Tamazutsumi, Setagaya, Tokyo, 158-8557, Japan) ,  Nonaka Kenichiro (Department of Mechanical Systems Engineering, University of Tokyo City, 1-28-1, Tamazutsumi, Setagaya, Tokyo, 158-8557, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： SICE  ページ： 627-632  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 無人航空機(UAVs)に関する安全性技術が注目されている。本論文では,外乱の影響を抑制し,障害情報を共有することによりロバストに形成を維持するために,マルチエージェントシステム(MAS)のためのロバストな編隊制御法を提案した。本論文では,外乱オブザーバによる外乱を推定した。UAVは,MASのネットワークを用いたこれらの擾乱情報を共有している。入力は共有障害情報を考慮した各UAVの将来の運動を予測するモデル予測制御(MPC)によって計算した。UAVは,障害情報とMASのネットワークを用いたMPCによって予測されたUAVの将来の運動を共有している。提案した方法は,MPCにおけるこれらの将来情報を考慮するためにロバストな編隊制御を達成した。本論文では,シミュレーションにより提案した方法の妥当性を検証した。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 安全性 ,  *ロバスト性 ,  ネットワーク ,  *マルチエージェントシステム ,  無人機
準シソーラス用語： 外乱オブザーバ ,  *編隊制御 ,  *モデル予測制御 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 移動通信  (ND08030H) ,  信号理論  (ND02020G)

タイトルに関連する用語 (6件)： 障害 ,  共有 ,  マルチエージェントシステム ,  モデル予測制御 ,  ロバスト ,  編隊制御