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J-GLOBAL ID：201702235378993034   整理番号：17A0241511

活性継手と活性車輪を持つヘビ型ロボットのための旋回半径を最小にする旋削法【Powered by NICT】

Turning method that minimizes turning radius for snake-like robot with active joints and active wheels

著者 (4件)： Komura Hirotaka (Department of Mechanical and Aerospace Engineering, Tokyo Institute of Technolocy, 2-12-1 Ookayama, Meguroku, Tokyo, 152-8552, Japan) ,  Endo Gen (Department of Mechanical and Aerospace Engineering, Tokyo Institute of Technolocy, 2-12-1 Ookayama, Meguroku, Tokyo, 152-8552, Japan) ,  Nabae Hiroyuki (Department of Mechanical and Aerospace Engineering, Tokyo Institute of Technolocy, 2-12-1 Ookayama, Meguroku, Tokyo, 152-8552, Japan) ,  Suzumori Koichi (Department of Mechanical and Aerospace Engineering, Tokyo Institute of Technolocy, 2-12-1 Ookayama, Meguroku, Tokyo, 152-8552, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： SII  ページ： 604-609  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 活性継手とスラスタ機構を持つヘビ型ロボットは,スリムで長い体幹のため狭いで粗な地形上のその高い移動度を持つことが証明されている。しかし,スリムな体幹より大きい空間は蛇状ロボットターンする必要がある。ヘビ型ロボットの移動度を向上させるために,回転半径を小さくする旋削法が必要である。本論文では,ピッチ,ヨー両継手,および各モジュールにおけるスラスタ機構を有するヘビ型ロボットのための新しい旋回法を提案した。この方法では,両方のピッチとヨー継手はその限界に曲げ,急な湾曲領域の利点通常使用されていないを示した。この新しい方法は,活性ヘビ型ロボットA CM R8に適用し,物理シミュレーションとハードウェア実験で実験を行った。これらの実験の結果,新しい方法は旋回半径を小さくすることを確認した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *移動度 ,  慣性半径
準シソーラス用語： 物理シミュレーション ,  体幹 ,  スラスタ ,  *ヘビ型ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 活性 ,  継手 ,  車輪 ,  ヘビ型ロボット ,  旋削