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J-GLOBAL ID：201702237764909482   整理番号：17A0380704

ヒューマノイドロボットへのサンプリングベース運動計画のスケーリング【Powered by NICT】

Scaling sampling-based motion planning to humanoid robots

著者 (4件)： Yang Yiming (School of Informatics, University of Edinburgh (Informatics Forum, 10 Crichton Street, EH8 9AB, United Kingdom)) ,  Ivan Vladimir (School of Informatics, University of Edinburgh (Informatics Forum, 10 Crichton Street, EH8 9AB, United Kingdom)) ,  Merkt Wolfgang (School of Informatics, University of Edinburgh (Informatics Forum, 10 Crichton Street, EH8 9AB, United Kingdom)) ,  Vijayakumar Sethu (School of Informatics, University of Edinburgh (Informatics Forum, 10 Crichton Street, EH8 9AB, United Kingdom))
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ROBIO  ページ： 1448-1454  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ヒューマノイドロボットのための計画バランスのとれた無衝突運動は,簡単ではない,複雑な環境,障害物背後のまたは狭い通路を通してターゲットに到達するような運転されている。特に行っヒューマノイドに対するそのような複雑な運動を計画しているが,これらの方法は,典型的には,特にロボットプラットフォームと環境,容易に複製も適用できないに限定されている。は,既存のサンプリングベースアルゴリズムを直接適用カスタマイズされた状態空間表現,偏ったサンプリング戦略,ロバスト逆運動学ソルバに基づく操船機能を利用したヒューマノイドのための軌道を計画することを可能にする方法を提案した。著者らのアプローチは,以前のオフライン計算を必要としない,新しいロボットプラットフォーム作業を移動できる。38自由度ヒューマノイドロボット,NASAに数多く,この方法が進められている実物大のヒューマノイドロボット上では実行できないという妥当な運動計画を生成できることを示すことに実用的な到達タスクを解くことによって提案した方法を試験した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： ロバスト性 ,  自由度 ,  カスタム化 ,  米国航空宇宙局 ,  *操船 ,  連絡通路
準シソーラス用語： ソルバ ,  逆運動学 ,  状態空間 ,  ロボットプラットフォーム ,  *運動計画 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： ヒューマノイドロボット ,  サンプリング ,  運動計画 ,  スケーリング