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J-GLOBAL ID：201702260093959164   整理番号：17A0330085

最適化に基づく逆モデルを用いたソフトロボットのオンラインシミュレーションのためのフレームワーク【Powered by NICT】

Framework for online simulation of soft robots with optimization-based inverse model

著者 (10件)： Duriez C. (Defrost team: INRIA, CNRS, University of Lille and Ecole Centrale de Lille, France) ,  Coevoet E. (Defrost team: INRIA, CNRS, University of Lille and Ecole Centrale de Lille, France) ,  Largilliere F. (Defrost team: INRIA, CNRS, University of Lille and Ecole Centrale de Lille, France) ,  Morales-Bieze T. (Defrost team: INRIA, CNRS, University of Lille and Ecole Centrale de Lille, France) ,  Zhang Z. (Defrost team: INRIA, CNRS, University of Lille and Ecole Centrale de Lille, France) ,  Sanz-Lopez M. (Defrost team: INRIA, CNRS, University of Lille and Ecole Centrale de Lille, France) ,  Carrez B. (Defrost team: INRIA, CNRS, University of Lille and Ecole Centrale de Lille, France) ,  Marchal D. (Defrost team: INRIA, CNRS, University of Lille and Ecole Centrale de Lille, France) ,  Goury O. (Defrost team: INRIA, CNRS, University of Lille and Ecole Centrale de Lille, France) ,  Dequidt J. (Defrost team: INRIA, CNRS, University of Lille and Ecole Centrale de Lille, France)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： SIMPAR  ページ： 111-118  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ソフトロボットはソフトロボットをシミュレートし,それらの制御のためのモデルを提供するために計算機支援ツールを必要とする,ロボット工学の新興分野である。これまで,様々な側面をカバーする統一ソフトウェアフレームワークは存在しない。本論文では,SOFAの上にその実装,変形可能なオンラインシミュレーションのためのオープンソースフレームワークまでその理論的基礎からそのようなフレームワークを提案した。フレームワークは,アクチュエータのようなロボット部品と境界条件をモデル化するための連続体力学に依存するまたはLagrange乗数に基づく統一表現を用いた接触する。ディジタルロボットを可能にする直接モデルを用いてその環境でシミュレートすることができた。モデルも作業空間における物理的ロボットを制御することを可能にする最適化ベース法を用いたオンライン反転できる。アプローチの有効性を実証するために,著者らは,ロボットがその環境と相互作用するものを含む種々のソフトロボットシナリオを提示した。ソフトウェアであるhttps://project.inria.fr/softrobot/から自由に利用できるCopyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 連続体力学 ,  相互作用 ,  *ロボット ,  *最適化 ,  Lagrange乗数法 ,  ソフトウェア ,  境界条件 ,  作業空間 ,  モデリング ,  計算機械 ,  アクチュエータ
準シソーラス用語： *オンライン ,  ロボット工学 ,  支援ツール ,  *逆モデル , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 計算機シミュレーション  (JE11000H) ,  計算機システム開発  (JD02010R)

タイトルに関連する用語 (7件)： 最適化 ,  モデル ,  ソフト ,  ロボット ,  オンライン ,  シミュレーション ,  フレームワーク