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J-GLOBAL ID：201702264068918297   整理番号：17A0330086

多数受動自由度を用いた連続運動学的連鎖を用いたフレキシブルケーブル状物体の安定なシミュレーション【Powered by NICT】

Stable simulation of flexible cable-like objects by using serial kinematic chains with high number of passive degrees-of-freedom

著者 (4件)： Cisneros Rafael (National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST), Tsukuba, Japan) ,  Kikuuwe Ryo (Department of Mechanical Engineering of Kyushu University, Fukuoka, Japan) ,  Nakaoka Shin’ichiro (National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST), Tsukuba, Japan) ,  Kanehiro Fumio (National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST), Tsukuba, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： SIMPAR  ページ： 119-126  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,受動的自由度の高い数を持つシリアルキネマチックチェーンとして近似フレキシブルケーブル状物体の安定なシミュレーションを達成する技術を示した。Coulomblike不連続摩擦の陰的Euler積分に基づく乾燥摩擦モデル,チャタリングも非有界ドリフトを示さないを実行することによって達成する。この技術の適用性を日本仮想ロボットチャレンジのためのホースをシミュレートするためにその実装により実証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： ホース ,  積分 ,  *自由度 ,  乾燥摩擦 ,  適応性 ,  近似法 ,  チャタリング ,  日本 ,  不連続性 ,  ドリフト
準シソーラス用語： 有界 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  切削一般  (QC02010V) ,  システム同定  (IA02040O)

タイトルに関連する用語 (6件)： 自由度 ,  運動学 ,  連鎖 ,  フレキシブルケーブル ,  物体 ,  シミュレーション