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J-GLOBAL ID：201702284997766921   整理番号：17A0241502

マスタスレーブロボットの高速ビジョンを用いたボール捕獲のための補助制御【Powered by NICT】

Assist control for ball catching using high-speed vision on a master-slave robot

著者 (5件)： Liu Yang (Department of Engineering, Chiba University, 263-8522 Chiba, Japan) ,  Maruyama Tomohiro (Faculty of Engineering, Chiba University, 263-8522 Chiba, Japan) ,  Matsuzaka Ayaka (Faculty of Engineering, Chiba University, 263-8522 Chiba, Japan) ,  Matsumoto Yosuke (Faculty of Engineering, Chiba University, 263-8522 Chiba, Japan) ,  Namiki Akio (Faculty of Engineering, Chiba University, 263-8522 Chiba, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： SII  ページ： 550-555  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 近年,危険な環境における様々な作業を行うことができるロボットの需要が増加している。遠隔操作ロボットは自律ロボットより危険な環境に適している。軽量マスター装置と高出力スレーブロボットから構成されていると器用さを改善し,移動速度を増加させるための運転支援方法を提案したマスタ-スレーブロボットシステムを開発した。本論文では,マスタースレーブシステムを用いたボールを捕捉する制御法を提案した。飛しょう体を追跡し,捕獲するようにスレーブロボットは,オペレータのコマンドと自律視覚フィードバック制御を統合することにより制御される。物体軌跡と演算子運動をカルマンフィルタを用いて予測した。提案した方法を実験で検証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 軌跡 ,  遠隔制御 ,  *高速度 ,  Kalmanフィルタ ,  飛翔体 ,  自律ロボット ,  フィードバック制御 ,  *捕獲 ,  オペレータ ,  マスタスレーブシステム ,  *ロボット
準シソーラス用語： 自律性 ,  運転支援 ,  移動速度 ,  高出力 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人間機械系  (IB03000G)

タイトルに関連する用語 (4件)： ロボット ,  ビジョン ,  ボール ,  捕獲