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J-GLOBAL ID：201002228532151698   整理番号：10A1056364

無段変速機構を有する逆可動性の高いマニピュレータの開発

著者 (4件)： 岩佐信吾 (九大) ,  田原健二 (九大) ,  那波修 (九大) ,  山本元司 (九大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 28th  ページ： ROMBUNNO.1M1-1  発行年： 2010年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 複数のシャフトモータを使用した無段変速機構を有する逆可動性の高いマニピュレータを提案する。人間と空間を共有するロボットには安全のために逆可動性が必要である。しかし,高い減速比で回転モータを使用する一般的なロボットでは十分な逆可動性は得られない。そこで本研究では高い逆可動性を有するシャフトモータを使用することで安全性を確保する。また,複数のシャフトモータを使用し,さらにそれらの協調制御によって変速する無段変速機構を導入することで,回転モータに比べて力が弱いというシャフトモータの短所を補う。この研究の基礎として,このマニピュレータの静力学的な特性解析を行い,実験機を製作して簡単な予備実験を行う。(著者抄録)

シソーラス用語： *マニピュレータ ,  *無段変速装置 ,  運動性 ,  ロボットジョイント ,  位置制御
準シソーラス用語： 逆可動性

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： 無段変速機構 ,  可動性 ,  マニピュレータ ,  開発