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J-GLOBAL ID：201102283062403138   整理番号：11A0902113

歩行ロボットの着地時におけるエネルギー損失の低減

著者 (6件)： 大池達也 (高知工科大 院) ,  井上喜雄 (高知工科大) ,  芝田京子 (高知工科大) ,  今西望 (高知工科大 院) ,  島崎太一郎 (高知工科大 院) ,  森木朋大 (高知工科大)
資料名： 日本機械学会中国四国支部総会・講演会講演論文集  (日本機械学会中国四国支部総会・講演会講演概要集)
巻： 49th  ページ： 121-122  発行年： 2011年02月23日 
JST資料番号： L0015A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 歩行において着地の際には足が地面と衝突して大きなエネルギー損失が生じる。本研究では,歩行ロボットの脚部に「バネ」を取り付けて,それの防止を検討している。シミュレーションにより,剛体から成る歩行モデルを用いて,簡単な制御則を与え複数歩に渡って歩行を行わせた。その歩行中における運動エネルギー推移や系にされた仕事に注目し,バネ/固定の着地時エネルギー損失比率を調査した。複数歩の歩行においても,バネが着地時の損失低減に効果的である事が分かった。(著者抄録)

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  *エネルギー損失 ,  モデル ,  制御則 ,  ばね ,  ばね定数 ,  シミュレーションモデル ,  膝関節 ,  運動エネルギー
準シソーラス用語： 歩行モデル ,  *二足歩行ロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 歩行ロボット ,  着地 ,  エネルギー損失