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J-GLOBAL ID：201102295224065337   整理番号：11A1540118

把持物体のオンライン位置姿勢情報欠損にロバストな動的物体操作手法-入力切替時におけるトルクの連続性について-

著者 (4件)： 河村晃宏 (九大) ,  田原健二 (九大) ,  倉爪亮 (九大) ,  長谷川勉 (九大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 29th  ページ： ROMBUNNO.3E2-5  発行年： 2011年09月07日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 筆者らが提案している,実時間位置姿勢情報欠損にロバストな物体把持操作手法について,制御入力切り替え時におけるトルク入力の連続性検証を行う。はじめに,情報欠損時に制御対象となる指先の位置姿勢から定義される物体の仮想フレームを示す。次に,把持物体の位置姿勢情報取得時と欠損時の両制御入力を示し,実フレームから仮想フレームへの切り替え時において,入力トルクが連続となることを理論的に示す。その後,数値シミュレーションによって検証する。(著者抄録)

シソーラス用語： ロボットハンド ,  把持【操作】 ,  *操作 ,  位置決め ,  *パターン認識 ,  *情報サービス ,  損失 ,  ロバスト性 ,  *トルク ,  連続性
準シソーラス用語： *オブジェクト操作 ,  *姿勢認識

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (11件)： 把持 ,  物体 ,  オンライン ,  姿勢 ,  欠損 ,  ロバスト ,  物体操作 ,  手法 ,  切替 ,  トルク ,  連続性