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J-GLOBAL ID：201202256207105335   整理番号：12A1450002

視覚情報の時間遅れに頑健な動的物体操作

著者 (4件)： 河村晃宏 (九大) ,  田原健二 (九大) ,  倉爪亮 (九大) ,  長谷川勉 (九大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 30th  ページ： ROMBUNNO.3O1-4  発行年： 2012年09月17日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 視覚サーボ系の問題の一つに,低サンプリングレートや,画像処理,データ転送に起因する時間遅れが挙げられる。本研究では,これらの時間遅れに頑健な物体操作手法を提案する。本手法では,ロボットの指先位置・姿勢によって定義される仮想的な物体(仮想フレーム)を,把持物体(実フレーム)の代わりとして制御する。その際,視覚センサから得られる実フレームの位置・姿勢情報を用いて仮想フレームの目標値を適切に設定することで,時間遅れに頑健な物体操作を実現する。(著者抄録)

シソーラス用語： *情報 ,  *遅れ ,  *操作 ,  *サーボ系 ,  速度 ,  画像処理 ,  データ転送 ,  視覚センサ ,  *ロボットフィンガ ,  物
準シソーラス用語： サンプリングレート ,  仮想物体 ,  *視覚情報 ,  *時間遅れ ,  *物体操作

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 視覚情報 ,  時間遅れ ,  物体操作