土橋宏規

DOBASHI Hiroki

所属機関・部署：
職名：准教授
その他の所属（所属・部署名・職名） (1件)：

立命館大学総合科学技術研究機構客員協力研究員

ホームページURL (1件)： https://web.wakayama-u.ac.jp/~dobashi/

研究分野 (3件)：機械力学、メカトロニクス , ロボティクス、知能機械システム , 知能ロボティクス

研究キーワード (6件)：ロボットハンド , マニピュレーション , アライメント , 把持戦略 , 組立作業 , ロボットセル生産システム

競争的資金等の研究課題 (7件)：

2021 - 2024 剛柔両部品に適用可能なロボットシステムによる組立作業の難度評価手法の構築
2018 - 2022 ロボット・ドローンが活躍する省エネルギー社会の実現プロジェクト/ロボット・ドローンに関する国際基準化の推進/デファクト・スタンダード
2017 - 2020 直接教示による作業スキルを実現するマクロ・マイクロ型組立ロボットシステム
2016 - 2019 汎用ハンドによる組立作業の実現性向上のためのアライメント戦略と把持形態の総合計画
2015 - 2018 運動機能再建のための統合化リハビリテーションシステムの実用化

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論文 (51件)：

Kohei Shibata, Hiroki Dobashi. Development of a Versatile Robotic Hand toward Jig-less Assembly of a Shaft-shaped Part. IEEE Robotics and Automation Letters. 2024. 9. 2. 1222-1229
大辻翔雅, 土橋宏規. 複数サイズ・種類の椀状食器に対応可能な食洗機ラックへの逆さ配置のためのグリッパの爪の設計. 日本ロボット学会誌(採録決定). 2024
柴田康平, 土橋宏規. 軸状部品の姿勢変更・アライメント機能を備えた汎用ハンドによるギヤユニットの治具レス組立て. 日本ロボット学会誌(採録決定). 2024
直高宏起, 土橋宏規. 重心位置が不確定な対象物の最適把持点導出方法の検討. 日本ロボット学会誌(採録決定). 2024
宇根美鈴, 土橋宏規. フラットベッドスキャナを用いたアライメント操作における部品の位置・姿勢精密計測装置の開発. 日本ロボット学会誌(採録決定). 2024

MISC (13件)：

土橋宏規. センサレス把持を実現するロボットハンドの機構と把持計画の手法. 機械設計. 2023. 67. 13. 28-31
指が伸縮の汎用4指ハンド. 日刊工業新聞. 2023
柴田瑞穂, 土橋宏規. タスクボードによるロボットシステムの評価技術. 計測と制御. 2022. 61. 7. 484-487
新聞記事「柔軟なベルト組み付け」. 日刊工業新聞. 2022
[気鋭のロボット研究者vol.20]センサーなくても組み付け【後編】/和歌山大学土橋宏規講師. robot digest. 2021

特許 (3件)：

書籍 (2件)：

ロボット機構学(改訂版)
コロナ社 2023 ISBN:9784339045093
ロボット機構学
コロナ社 2015 ISBN:9784339045192

講演・口頭発表等 (99件)：

平行グリッパによる定形食品の把持における指の押し込み量と食品の輪郭の変化との関係性の解析
(第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2023) 2023)
トレイの区画内に供給された円柱部品に対する平行スティック指汎用ハンドを用いたロバスト把持戦略の検討
(第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2023) 2023)
ロボットハンドによる外界センサレスでの剛柔部品の治具レス組立作業の実現
(第21回若手研究者研究成果発表会 2023)
Study on Jig-less Assembly of Shaft-shaped Parts with an Improved Versatile Hand with Parallel Stick Fingers
(The 2023 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2023) 2023)
ヘタ除去作業によるミニトマトの硬さ判定のための統計モデルの構築
(第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2022) 2022)

学歴 (4件)：

2009 - 2012 京都大学大学院工学研究科機械理工学専攻博士課程
2007 - 2009 京都大学大学院工学研究科機械理工学専攻修士課程
2003 - 2007 京都大学工学部物理工学科
2000 - 2003 清風南海高等学校

学位 (3件)：

学士(工学) (京都大学)
修士(工学) (京都大学)
京都大学博士(工学) (京都大学)

経歴 (12件)：

2023/04 - 現在和歌山大学システム工学部システム工学科准教授
2017/04 - 現在立命館大学総合科学技術研究機構客員協力研究員
2017/04 - 2023/03 和歌山大学システム工学部システム工学科講師
2013/04 - 2017/03 立命館大学理工学部ロボティクス学科助教
2012/04 - 2013/03 関西学院大学理工学部契約助手

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委員歴 (19件)：

2024/04 - 現在ロボット革命・産業IoTイニシアティブ協議会ロボット革命・産業IoTイニシアティブ協議会ロボットイノベーションWG(WG3)マニピュレーション委員会委員
2023/01 - 現在計測自動制御学会システムインテグレーション部門自動システム部会委員
2016/01 - 現在計測自動制御学会システムインテグレーション部門ロボットマニピュレーション技術調査研究委員会委員
2024/04 - 2029/03 日本ロボット学会欧文誌編集査読小委員会委員
2022/07 - 2023/03 計測自動制御学会システムインテグレーション部門第28回ロボティクスシンポジアプログラム委員会幹事

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受賞 (16件)：

2023/09 - 日本ロボット学会第37回学会誌論文賞状態遷移速度図を用いた部品整列ロボットの作業時間算出法
2022/12 - 計測自動制御学会第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会優秀講演賞 WRS 2020タスクボード競技を対象としたロボットによる組立作業の分析
2022/10 - 和歌山大学システム工学部令和4年度システム工学部論文賞
2021/12 - 計測自動制御学会第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会優秀講演賞 World Robot Summit 2020ものづくりカテゴリー「タスクボード競技」の競技結果および分析
2021/12 - 計測自動制御学会第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会優秀講演賞軸状部品の治具レス組立てを実現する汎用ハンドの指機構の開発

2020/12 - 計測自動制御学会第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会優秀講演賞平行スティック指ハンドによる2nd-order form closure把持のためのアライメントの実現性に関する考察

2020/11 - セーフティグローバル推進機構第6回「向殿安全賞」奨励賞 World Robot Summit 2019 ものづくりトライアル競技会

2020/04 - 日本機械学会 2019年度日本機械学会奨励賞(研究) 汎用的な自動組立システムのためのロボットハンドの機構設計と把持・操作計画の研究

2019/12 - 計測自動制御学会第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会優秀講演賞環境を利用しない軸状部品のピッキング・姿勢変更・位置決めを実現する汎用ロボットハンドの開発

2019/03 - 計測自動制御学会第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会優秀講演賞スティック指による押し操作における許容運動を考慮した三次元形状部品のぐらつき判定法

2016/05 - システム制御情報学会 2016年度システム制御情報学会学会賞論文賞組立作業のための平行スティック指汎用ハンドによる三次元形状部品の把持の最適化

2013/12 - 計測自動制御学会第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会優秀講演賞

2012/09 - 日本ロボット学会第27回日本ロボット学会研究奨励賞

2012/02 - 計測自動制御学会 2011年度計測自動制御学会学会賞学術奨励賞研究奨励賞

2011/12 - 計測自動制御学会第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会優秀講演賞

2010/12 - 計測自動制御学会第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会優秀講演賞

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所属学会 (5件)：

システム制御情報学会 , IEEE , 計測自動制御学会 , 日本ロボット学会 , 日本機械学会

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