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J-GLOBAL ID：201302228079439326   整理番号：13A0365548

非線形バネSATによる関節剛性調整機構を備えた柔軟関節ロボットの開発-コンプライアンスリミッターによる関節の高剛性化対応-

著者 (3件)： 白井達也 (鈴鹿工高専) ,  松岡達彦 (九州工大) ,  恒岡佑哉 (東京農工大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2012  ページ： ROMBUNNO.2P1-G08  発行年： 2012年05月27日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 現在の高減速比の減速器を用いた関節の硬いロボットは,自由落下する対象物をキャッチングするような急激な外力を受け止めるのが苦手である。今後,走ったり,跳んだり,転んだりといったタスクを実現可能とするには,機械的関節剛性を調整可能なロボット機構の実現が必要である。本研究では,非線形バネSATを改良したコンプライアンスリミッタ機能付きSATを新たに開発した。コンプライアンスリミッタ機能は,従来のSATが苦手としてきた長時間の過負荷作用時の塑性変形の問題を解決した。(著者抄録)

シソーラス用語： *ばね ,  ロボットジョイント ,  *剛性 ,  比率 ,  トモグラフィー ,  塑性変形 ,  過負荷 ,  *自由落下
準シソーラス用語： 非線形ばね ,  関節【ロボット】 ,  減速比 ,  SAT

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (7件)： 非線形バネ ,  SAT ,  関節 ,  剛性 ,  関節ロボット ,  開発 ,  高剛性