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J-GLOBAL ID：201302259135086086   整理番号：13A0364891

把持物体の位置・姿勢情報欠損にロバストな視覚サーボによる物体把持・操作手法の実験的検証

著者 (4件)： 河村晃宏 (九大) ,  田原健二 (九大) ,  倉爪亮 (九大) ,  長谷川勉 (九大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2012  ページ： ROMBUNNO.1P1-H02  発行年： 2012年05月27日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 筆者らはこれまでに,視覚情報の大部分欠損にロバストな把持物体の位置姿勢制御手法を提案している。本手法により,把持物体の位置姿勢情報欠損が起きた場合においても,物体把持および位置姿勢制御が安定に実現できる。しかし,これまで数値シミュレーションによる本手法の有効性は示されているが,実機を用いた検証は行われていない。本稿では,視覚センサと3本指ロボットハンドを用いた把持物体の位置姿勢制御実験を行い,物体操作中に視覚情報が欠損した場合においても,物体の把持・操作が破綻することなく安定に行えることを示す。(著者抄録)

シソーラス用語： *ロボットハンド ,  把持【操作】 ,  サーボ制御 ,  フィードバック制御 ,  操作 ,  ロバスト制御 ,  姿勢制御 ,  位置制御 ,  損失 ,  視覚センサ
準シソーラス用語： *視覚サーボ ,  *情報損失 ,  多指ハンド

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (9件)： 把持 ,  物体 ,  姿勢 ,  欠損 ,  ロバスト ,  視覚サーボ ,  操作手 ,  実験 ,  検証