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J-GLOBAL ID：201402269191169787   整理番号：14A1320567

螺旋式波動伝播機構を用いた非ホロノミック全方向移動ロボットのモデル化および走行実験

著者 (3件)： 金野将志 (中央大) ,  溝田裕 (中央大) ,  中村太郎 (中央大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 32nd  ページ： ROMBUNNO.3D2-06  発行年： 2014年09月04日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 現在開発されている全方向移動機構には,接地面が小さいためスリップしやすいなどの移動の安定性に欠けるという欠点がある。また,回転部分を露出して駆動するため,周囲のものを巻き込む可能性もある。そこで著者らは,これらの問題を解決するため,カタツムリの進行波移動手法に基づいた全方向移動ロボットを開発している。本論文では,ロボットの運動学および,走行実験とその結果,考察を示す。(著者抄録)

シソーラス用語： 螺旋 ,  伝搬 ,  *波動伝搬 ,  非線形制御系 ,  *移動ロボット ,  *走行試験 ,  金属板 ,  接地装置 ,  スリップ ,  運動学 ,  ロボット運動学 ,  全方向移動ロボット ,  非ホロノミック
準シソーラス用語： 接地面 ,  走行実験 ,  伝播 ,  波動伝播

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 螺旋 ,  波動伝播 ,  非ホロノミック ,  全方向移動ロボット ,  モデル化 ,  走行実験