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J-GLOBAL ID：201402279297507229   整理番号：14A1320546

人共存環境における自律移動ロボットのための空間の使用履歴に基づくMulti-resolution mapの提案

著者 (2件)： 古山敏也 (中央大) ,  新妻実保子 (中央大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 32nd  ページ： ROMBUNNO.3C2-01  発行年： 2014年09月04日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 人の移動に着目し移動の少ない領域は低解像度で,移動が多い領域では高解像度で表現し空間の使用履歴に応じて領域ごとに適切な解像度を決定する人共存環境に適したMulti-resolution mapを提案した。提案手法の有用性を検証するために地図構築と経路生成実験を行い,あまり利用しない空間は低解像度で表現され粗い経路となり障害物があるまたはよく利用されている空間は高解像度で表現し細かい経路となり空間の使用履歴に応じた安全かつ効率的な経路を生成した。(著者抄録)

シソーラス用語： 福祉ロボット ,  *移動ロボット ,  知能ロボット ,  空間 ,  *分解能 ,  高分解能 ,  地図 ,  地図作成 ,  発生 ,  *障害物 ,  自律ロボット
準シソーラス用語： 人間共存ロボット ,  自律移動ロボット ,  低解像度 ,  高解像度 ,  地図製作 ,  経路生成 ,  解像度

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  測量学一般  (RC02010W)

タイトルに関連する用語 (7件)： 人 ,  共存 ,  環境 ,  自律移動ロボット ,  履歴 ,  MAP ,  提案