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J-GLOBAL ID：201402279519321625   整理番号：14A1320319

下水管(100A管)内長距離検査用ミミズロボットの開発-90°エルボ管通過のための多自由度関節の適用検討-

著者 (4件)： 田中友也 (中央大) ,  針谷健介 (中央大) ,  冨田健 (中央大) ,  中村太郎 (中央大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 32nd  ページ： ROMBUNNO.1O3-01  発行年： 2014年09月04日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 下水道は都市のインフラとして重要な役割を果たしている。しかし,近年老朽管の増加による事故が発生しており,これらの事故を未然に防ぐためには管内部の状態を検査する必要がある。そこで本研究では,狭い空間でも安定した走行が可能なミミズの蠕動運動を再現し,100A管内を100m以上走行することが可能な蠕動運動型ロボットの開発を目的とする。本報では,ロボットのジョイント部へ,軸方向へ縮まない多自由度関節を用いることで,90°エルボ管の通過を図る。(著者抄録)

シソーラス用語： ミミズ類 ,  下水管 ,  *検査ロボット ,  自由度 ,  整備 ,  蠕動 ,  *移動ロボット
準シソーラス用語： インフラ整備 ,  ヘビ型ロボット ,  下水道管 ,  多自由度 ,  *蠕動運動

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (9件)： 下水管 ,  長距離 ,  検査 ,  ミミズ ,  ロボット ,  開発 ,  エルボ ,  多自由度 ,  関節