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J-GLOBAL ID：201602251641354969   整理番号：16A1207406

Stewartプラットフォームマニピュレータ慣性センサと無香料Kalmanフィルタを用いた状態推定【Powered by NICT】

Stewart Platform Manipulator: State Estimation Using Inertia Sensors and Unscented Kalman Filter

著者 (4件)： Maged Shady A. ,  Abouelsoud A. A. ,  Bab Ahmed M. R. Fath El ,  Namerikawa Toru
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ICISCE  ページ： 1136-1140  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 脚長測定とMEMS慣性センサを用いたStewartマニピュレータの位置と速度の推定を提示した。無香料Kalmanフィルタ(UKF)を用いて推定は異なるセンサの組み合わせに基づいている。UKFは,測定雑音に起因する確率微分方程式としてモデル化されたStewartプラットフォームへの非線形状態推定器として使用されている。UKFの実験結果は,LABVIEW実時間ソフトウエアを用いたStewartプラットフォームDELTALAB EX800で検証した。目標軌道はUKFを用いて得られた推定した状態(位置と方向)と比較した。さらに,推定した下肢長はパラレルマニピュレータの六脚の電位差計センサからの実際の測定した出力と比較した。実験結果は,推定誤差は共分散行列に依存して小範囲での制約されたことを示した。これは慣性センサと脚ポテンショメータの間の統合を持つ非線形推定器として提案した無香料Kalmanフィルタ(UKF)の有効性を証明した。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 確率微分方程式 ,  MEMS ,  モデリング ,  *センサ ,  *マニピュレータ ,  *状態推定 ,  電位差計
準シソーラス用語： 非線形推定 ,  共分散行列 ,  推定誤差 ,  パラレルマニピュレータ ,  測定ノイズ ,  *拡張Kalmanフィルタ ,  *慣性センサ ,  *Stewartプラットフォーム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： システム同定  (IA02040O) ,  フィルタ一般  (NC04021I)

タイトルに関連する用語 (5件)： Stewartプラットフォーム ,  マニピュレータ ,  慣性センサ ,  無香料Kalmanフィルタ ,  状態推定