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J-GLOBAL ID：201602266017603445   整理番号：16A1105973

チルドのための平行リンクを持つクアッドローターの開発

Development of a Quadrotor with Tilting Parallel Linked Body

著者 (4件)： 福田拓生 (大阪大 大学院基礎工学研究科) ,  坂口聡範 (大阪大 大学院基礎工学研究科) ,  滝本隆 (北九州工高専) ,  潮俊光 (大阪大 大学院基礎工学研究科)
資料名： 電子情報通信学会技術研究報告  (IEICE Technical Report (Institute of Electronics, Information and Communication Engineers))
巻： 116  号： 215(NLP2016 44-63)  ページ： 5-8  発行年： 2016年09月07日 
JST資料番号： S0532B  ISSN： 0913-5685  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： クアッドローターは姿勢角を傾けたままその場でホバリングを行うことができない。本報告では,クアッドローターの飛行自由度向上のために平行リンクを持たせ,機体自身がチルトできるクアッドローターを提案する。機体がチルトすると,そのチルト角に応じて慣性モーメントが変化する。また,平行リンクを動作させるためのサーボにより反トルクも生じる。これらの影響を考慮して数理モデルを導出し,姿勢角に対してPID制御を適用する。シミュレーションの後,実機にて実験を行い,制御の有効性を確認する。(著者抄録)

シソーラス用語： *傾斜角 ,  *コリメーション ,  *リンク ,  *回転翼機 ,  角度 ,  ホバリング ,  自由度 ,  慣性モーメント ,  サーボ系 ,  数学モデル ,  フィードバック制御
準シソーラス用語： *クワッドローター ,  姿勢角 ,  PID制御

分類 (1件)： 航空機  (QK06000K)

タイトルに関連する用語 (3件)： リンク ,  クアッドローター ,  開発