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J-GLOBAL ID：201702211804189639   整理番号：17A0794712

フレキシブルTimoshenkoアームの接触力制御【Powered by NICT】

Contact-Force Control of a Flexible Timoshenko Arm

著者 (3件)： Endo Takahiro (Department of Mechanical Engineering and Science, Kyoto University, Kyoto, Japan) ,  Sasaki Minoru (Department of Mechanical Engineering, Gifu University, Gifu, Japan) ,  Matsuno Fumitoshi (Department of Mechanical Engineering and Science, Kyoto University, Kyoto, Japan)
資料名： IEEE Transactions on Automatic Control  (IEEE Transactions on Automatic Control)
巻： 62  号： 2  ページ： 1004-1009  発行年： 2017年 
JST資料番号： C0223A  ISSN： 0018-9286  CODEN： IETAA9  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： この技術ノートは,フレキシブルアームのための接触力制御問題を検討した。フレキシブルアームは,Timoshenko梁を含み,従って,フレキシブルTimoshenkoアーム,と呼ぶ。力制御の目的は,接触点での接触力を制御することである。この問題を解決するために,単純な境界コントローラを提案し,周波数領域法による閉ループ系の指数関数的安定性を示した。最後に,力制御問題のための提案した制御則の有効性を調べるために行ったシミュレーション結果を述べた。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 制御則 ,  Timoshenko梁 ,  *アーム ,  シミュレーション ,  *力制御 ,  閉ループ系 ,  指数関数 ,  制御装置
準シソーラス用語： 周波数領域法 ,  接触点 ,  フレキシブルマニピュレータ ,  *接触力 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (1件)： 力制御