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J-GLOBAL ID：201702226603772926   整理番号：17A0692792

物理シミュレーションと透視投影カメラモデルを用いたバラ積みシーン点群生成プログラムの開発

著者 (2件)： 千葉直也 (東北大) ,  橋本浩一 (東北大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2017  ページ： ROMBUNNO.2A2-O09  発行年： 2017年05月09日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 三次元点群を用いたビンピッキングを実現するには,三次元センサによって計測されるシーン点群からピッキング対象を認識し,それぞれの位置姿勢推定を行う必要がある。本研究では,物体認識や位置姿勢推定アルゴリズムの構築・検証に利用することのできるバラ積みシーン生成プログラムを開発した。物理シミュレーション及び透視投影カメラモデルをシミュレートすることにより,実際の三次元センサで得られる三次元点群とよく似た三次元点群を生成することができた。(著者抄録)

シソーラス用語： *仕分け ,  *物体認識 ,  *アルゴリズム ,  *三次元 ,  *点群 ,  図化 ,  *シミュレーション ,  *ばら積貨物
準シソーラス用語： ピッキング ,  推定アルゴリズム ,  投影【図形】 ,  物理シミュレーション

分類 (2件)： 工程管理  (KB03030P) ,  運搬管理  (KB05040O)

タイトルに関連する用語 (7件)： 物理シミュレーション ,  透視投影 ,  カメラモデル ,  バラ積み ,  シーン ,  点群 ,  開発