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J-GLOBAL ID：201702230702327894   整理番号：17A0692416

エアコンプレッサを内蔵した跳躍着地可能なテンセグリティ肩関節を有する四足ロボットの開発

著者 (6件)： 藤本敏彰 (神戸市工高専) ,  越本拓海 (神戸市工高専) ,  清水俊彦 (神戸市工高専) ,  鈴木隆起 (神戸市工高専) ,  池本周平 (大阪大) ,  宮本猛 (神戸市工高専)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2017  ページ： ROMBUNNO.1P2-O05  発行年： 2017年05月09日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 震災や原発事故等の災害現場において,半壊したビル内の被災者を長期に渡り,探索可能な自律移動ロボットが必要とされている。その要件として動力源を内蔵し単独駆動が可能であること,歩行や跳躍による不整地の踏破が可能であることが挙げられる。空気圧駆動ロボットは,電気,油圧駆動ロボットと比べ,外部コンプレッサを含まない場合,高いPower-to-weight Ratioにより走行や跳躍,圧縮性により高所からの着地に適している。そこで本研究では登攀型空気圧駆動4足ロボット,AeroCatを提案し,落下時の衝撃を吸収できる,テンセグリティ肩関節を開発した。(著者抄録)

シソーラス用語： *跳躍現象 ,  *肩関節 ,  *歩行ロボット ,  *圧縮機 ,  *空気圧縮機 ,  行為 ,  *原子炉事故 ,  *現場 ,  *移動ロボット ,  *自律ロボット ,  気圧 ,  ケーブル構造
準シソーラス用語： 跳躍 ,  4足ロボット ,  コンプレッサ ,  エアコンプレッサ ,  着地 ,  原発事故 ,  災害現場 ,  自律移動ロボット ,  空気圧 ,  テンセグリティ ,  テンセグリティ構造

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  油圧・空気圧機器  (QD04020X)

タイトルに関連する用語 (7件)： エアコンプレッサ ,  跳躍 ,  着地 ,  テンセグリティ ,  肩関節 ,  四足ロボット ,  開発