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J-GLOBAL ID：201702233231383669   整理番号：17A0241546

螺旋波の提案は管の枝を横切っての蛇ロボットのための運動を増殖させる【Powered by NICT】

Proposal of helical wave propagate motion for a snake robot to across a branch on a pipe

著者 (3件)： Qi Wei (Graduate School of Natural Sciencd and Technology, Okayama University) ,  Kamegawa Tetsushi (Graduate School of Natural Sciencd and Technology, Okayama University) ,  Gofuku Akio (Graduate School of Natural Sciencd and Technology, Okayama University)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： SII  ページ： 821-826  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 超冗長蛇型ロボットは多くの分野で利用できる可能性を持っている,複雑な環境に適用した場合,制御の複雑さの問題である。例えば,ヘリカル回転運動は,管を登るに用いられてきた。ヘリカルローリング運動を用いて,蛇型ロボットは,内部または管の外側に沿って移動することができる。しかし,この運動は,高ギャップあるいは分岐点を有するパイプにおいて動くとき,限界がある。本研究では,管の分岐点を克服するために,管の外側の周りに包む,蛇型ロボットの運動を提案した。新しい運動は螺旋波曲線を作成するために双曲線関数を用いた。螺旋波曲線は双曲線関数のパラメータを変化させることにより伝搬される。,ヘビロボットの関節角度は連続曲線モデルの式に基づく曲線の曲率とねじれ率を計算することにより導いた。最後に,ROSおよびGazeboにシミュレーション実験の結果は,新しい運動の有効性を検証するために示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 曲率 ,  ねじれ率 ,  *双曲線関数 ,  シミュレーション
準シソーラス用語： 関節角度 ,  複雑性 ,  *ヘビ型ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 螺旋波 ,  提案 ,  管 ,  枝 ,  蛇ロボット ,  運動 ,  増殖