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J-GLOBAL ID：201702235324677174   整理番号：17A0214626

マルチスラスタと姿勢融合に基づく自律水中車両ロボットの設計【Powered by NICT】

Design of an autonomous underwater vehicle robot based on multi-thrusters and attitude fusion

著者 (5件)： Li Kaiqiang (School of Mechanical Engineering and Automation, Harbin Institute of Technology, Shenzhen Graduate School Shenzhen, China) ,  Wang Xin (School of Mechanical Engineering and Automation, Harbin Institute of Technology, Shenzhen Graduate School Shenzhen, China) ,  Zou Wen (School of Mechanical Engineering and Automation, Harbin Institute of Technology, Shenzhen Graduate School Shenzhen, China) ,  Zou Qian (School of Mechanical Engineering and Automation, Harbin Institute of Technology, Shenzhen Graduate School Shenzhen, China) ,  Li Chao (School of Mechanical Engineering and Automation, Harbin Institute of Technology, Shenzhen Graduate School Shenzhen, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： IEEE ICIA 2016  ページ： 1420-1425  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 複雑な水中環境における水中構造物をモニター柔軟にするために,小さなマルチスラスタAUV(自律水中車両)は単眼視とIMU(慣性測定ユニット)の姿勢融合を設計した。,大血管プロペラと海洋石油装置のような,設計領域における水中構造物の表面欠陥を検出するためのタスクは,AUVのための水中画像処理,柔軟な姿勢制御と自律航法の機能的要求を決定した。本論文では,AUVの新しい設計方式,AUVハードウェアプラットフォームを含む「SAIL」に対応する流体力学モデル,および単眼視とIMUに基づく修正姿勢融合アルゴリズムを提案した。最後に,実験は,AUVの性能を評価するために実施した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 血管 ,  表面欠陥 ,  流体力学的模型 ,  プロペラ ,  水中構造物 ,  アルゴリズム ,  海洋 ,  姿勢制御 ,  石油 ,  *ロボット
準シソーラス用語： 自律航法 ,  水中画像 ,  単眼視 ,  *自律性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 航空機  (QK06000K) ,  運航技術  (QK05030K)

タイトルに関連する用語 (8件)： マルチ ,  スラスタ ,  姿勢 ,  融合 ,  自律 ,  水中 ,  ロボット ,  設計