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J-GLOBAL ID：201702243029575468   整理番号：17A0145738

冗長関節を有する多脚ロボットのための並進運動と姿勢制御の最適核融合の実験的研究【Powered by NICT】

Experimental study on optimal fusion of translation motion and attitude control for multi-legged robot with redundant joint

著者 (9件)： Kuroiwa Kaho (National Institute of Technology, Gunma College, 580 Toriba-machi, Maebashi, Gunma, 371-8530, Japan) ,  Mizumura Hayato (National Institute of Technology, Gunma College, 580 Toriba-machi, Maebashi, Gunma, 371-8530, Japan) ,  Hatori Tatsuya (National Institute of Technology, Gunma College, 580 Toriba-machi, Maebashi, Gunma, 371-8530, Japan) ,  Hirama Yusuke (National Institute of Technology, Gunma College, 580 Toriba-machi, Maebashi, Gunma, 371-8530, Japan) ,  Choi Woong (National Institute of Technology, Gunma College, 580 Toriba-machi, Maebashi, Gunma, 371-8530, Japan) ,  Shigematsu Yoichi (National Institute of Technology, Gunma College, 580 Toriba-machi, Maebashi, Gunma, 371-8530, Japan) ,  Hirakoso Nobuto (National Institute of Technology, Gunma College, 580 Toriba-machi, Maebashi, Gunma, 371-8530, Japan) ,  Kawabata Hironoshin (YAMATO CORPORATION, 580 Toriba-machi, Maebashi, Gunma, 371-8530, Japan) ,  Arai Tadao (YAMATO CORPORATION, 580 Toriba-machi, Maebashi, Gunma, 371-8530, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： MHS  ページ： 1-4  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,冗長関節を有する多脚プロトタイプロボットを行った。冗長関節を持つロボットの運動を制御するために,著者らは,姿勢と多脚ロボットのための並進運動を融合することによる最適制御システムを提案した。提案最適な方法は制御入力可変制御出力変数の数と異なっておりの数の場合に採用することができる。提案最適方法を検証するために,四つの冗長自由度を持つ二脚を持つロボットを扱い,姿勢と翻訳のための最適融合の三例実験を実施した。そして得られた結果を評価した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 自由度 ,  *並進 ,  *ロボット ,  *姿勢制御 ,  最適制御 ,  *核融合
準シソーラス用語： 制御入力 ,  *実験研究 ,  *多脚ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (7件)： 冗長 ,  関節 ,  多脚ロボット ,  並進運動 ,  姿勢制御 ,  核融合 ,  実験的研究