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J-GLOBAL ID：201702250386756044   整理番号：17A0058289

大域適応動的計画法を用いた非ホロノミック非線形システムの運動計画に基づく最適化【Powered by NICT】

Optimization based on motion planning of nonholonomic nonlinear systems using global adaptive dynamic programming

著者 (1件)： Zhao Jingang (School of Automation, Beijing Institute of Technology, Beijing, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： YAC  ページ： 433-438  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,大域的適応動的計画法(ADP)の反復アルゴリズムは非ホロノミック非線形システムの最適化動作計画問題に取り組むために開発した。非ホロノミックシステムの運動計画最適制御問題は,初期状態からシステム終端状態への制御入力を探索する動的問題,終端状態制約が明示された場合として再設計することができ,性能基準は,制御エネルギーに関係している。提案したアルゴリズムは,非ホロノミック制約と必要最適性条件を満足する実行可能な制御入力を見出すことである。まず,動作計画問題に変換するHamilton Jaccobi Bellman(HJB)方程式の解を見出す問題に変換した。方式は最適化問題,提案法により解かれるとしてHJBを解く問題を再設計されている。この方法は膨大な計算を減少させ,非ホロノミック拘束による非可積分問題を解くことができる。また,制御戦略は非ホロノミック非線形システムのための安定化大域的である。電流ADP理論に基づいて,オンライン学習政策は,新しい反復アルゴリズムを実行するために考案した。最後に,ADPの新しいアルゴリズムは,車輪型移動ロボットに適用した。数値シミュレーションの結果は,提案したアルゴリズムの有効性を検証することが明らかになった。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 再設計 ,  *動的計画法 ,  最適化問題 ,  動的問題 ,  *最適化 ,  アルゴリズム ,  *非線形系
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  オンライン学習 ,  制御入力 ,  非ホロノミックシステム ,  動作計画 ,  反復アルゴリズム ,  *運動計画 ,  *非ホロノミック , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  その他のオペレーションズリサーチの手法  (KA03070E) ,  数値計算  (JE02000J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 適応 ,  動的計画法 ,  非ホロノミック ,  非線形システム ,  運動計画 ,  最適化