文献

J-GLOBAL ID：201702253914179843   整理番号：17A0055994

iDRM:複雑な環境におけるリアルタイムエンド姿勢選択を用いたヒューマノイド運動計画【Powered by NICT】

iDRM: Humanoid motion planning with realtime end-pose selection in complex environments

著者 (5件)： Yang Yiming (School of Informatics, University of Edinburgh (Informatics Forum, 10 Crichton Street, Edinburgh, EH8 9AB, United Kingdom)) ,  Ivan Vladimir (School of Informatics, University of Edinburgh (Informatics Forum, 10 Crichton Street, Edinburgh, EH8 9AB, United Kingdom)) ,  Li Zhibin (School of Informatics, University of Edinburgh (Informatics Forum, 10 Crichton Street, Edinburgh, EH8 9AB, United Kingdom)) ,  Fallon Maurice (School of Informatics, University of Edinburgh (Informatics Forum, 10 Crichton Street, Edinburgh, EH8 9AB, United Kingdom)) ,  Vijayakumar Sethu (School of Informatics, University of Edinburgh (Informatics Forum, 10 Crichton Street, Edinburgh, EH8 9AB, United Kingdom))
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： Humanoids  ページ： 271-278  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,浮遊ベースシステムを可能にするリアルタイムで複雑で変化する環境において妥当性があり,十分な末端姿勢を見つけるために新しい逆動的到達可能性マップ(iDRM)を提案した。所見有効な姿勢位置と無衝突到達配置,末端姿勢計画は,ヒューマノイドの応用における基本的な問題である,歩行と運動計画者のための目標状態を提供した。しかしながら,それは複雑な環境,立位位置と到達姿勢は障害物によって制限されている場合に重要である。iDRM,著者らの提案した方法は,ロボットに作業空間占有リストをカスタマイズと選択された末端姿勢は常に衝突のないことを保証するために可到達性マップの効率的な再構成を可能にするオンライン更新アルゴリズムを用いている。iDRMは38自由度(DoF)ヒューマノイドロボットに数多くを用いた到達課題の品種で評価した。著者らの結果は,アプローチである第二の画分に有効な末端姿勢を発見できることを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： ロボット ,  アルゴリズム ,  浮遊 ,  *作業空間 ,  カスタム化 ,  自由度 ,  立位 ,  再構成 ,  品種
準シソーラス用語： オンライン ,  *実時間 ,  *運動計画 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 環境 ,  リアルタイム ,  姿勢 ,  ヒューマノイド ,  運動計画