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J-GLOBAL ID：201702262468317609   整理番号：17A0056021

ロボットハンドのためのモジュール,分散,柔軟,3軸センサシステム【Powered by NICT】

A modular, distributed, soft, 3-axis sensor system for robot hands

著者 (8件)： Tomo Tito Pradhono (Waseda University, Tokyo, Japan) ,  Wong Wai Keat (Waseda University, Tokyo, Japan) ,  Schmitz Alexander (Waseda University, Tokyo, Japan) ,  Kristanto Harris (Waseda University, Tokyo, Japan) ,  Sarazin Alexandre (Waseda University, Tokyo, Japan) ,  Jamone Lorenzo (Instituto de Sistemas e Robo ́tica, Instituto Superior Te ́cnico, Lisbon, Portugal) ,  Somlor Sophon (Waseda University, Tokyo, Japan) ,  Sugano Shigeki (Waseda University, Tokyo, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： Humanoids  ページ： 454-460  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットハンドの皮膚に分布センサの統合は挑戦的である,空間は限られている。本論文では,ロボットハンド上に設置することができる高密度と小触覚センサシステムを提案した。現在の実装では,システムは26mm×27mmモジュールで構成されている,市販Allegro手(指先を除く)の各指指節骨の内部側上に集積することに成功した。各センサモジュールは,16軸タクセルを含んでおり各taxelであるH all効果センサと磁石を用いて適用された3次元力ベクトルを測定することができた。センサモジュールは高さ4mm,センサによるプリント回路基板(PCB)と磁石を用いたソフトシリコーンを含む。PCBのバックが装着された如何なる成分,統合を容易にするもなく平らである。各センサはI2Cディジタル出力を持ち,各センサモジュールは,四I2Cバスに接続され,各モジュールに対してのみ七ワイヤを必要とする。三軸タクセルは互いに(にtaxelの中心から4.7mm)に近いが,実験を独立した力ベクトルを測定することができ,クロストークは限られていることを証明した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 触覚センサ ,  磁石 ,  ディジタル方式 ,  三次元 ,  金属線 ,  ベクトル ,  クロストーク ,  *センサ ,  プリント基板 ,  指先 ,  高密度 ,  分布センサ ,  *センサシステム ,  *三軸

分類 (9件)： 入出力インタフェイス  (JC04040J) ,  プリント回路  (NA05040O) ,  保護装置  (NB09040T) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  制御機器一般  (IC02010N) ,  歯車,歯車装置  (QB01060O) ,  非破壊試験  (HB02030F) ,  生体代行装置  (EL04000N) ,  その他の感覚  (EJ13040X)

タイトルに関連する用語 (4件)： ロボット ,  モジュール ,  3軸 ,  センサシステム