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J-GLOBAL ID：201702263361653232   整理番号：17A0680791

アクチュエータとして人工筋肉とサーボモータを使った魚型ロボットの開発と性能評価

Development and Performance Evaluation of Fish-Type Robot using Artificial Muscles and Servo Motors as Actuators

著者 (2件)： Fujiwara Sinpei (Graduate School of Engineering, Kyushu University) ,  Yamaguchi Satoru (Faculty of Engineering, Kyushu University)
資料名： Journal of Aero Aqua Bio-Mechanisms (Web)  (Journal of Aero Aqua Bio-Mechanisms (Web))
巻： 5  号： 1  ページ： 10-17(J-STAGE)  発行年： 2016年 
JST資料番号： U0265A  ISSN： 2185-1522  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 水中観察,海中作業および海底資源開発用の水中ロボットや車両の使用が最近増えている。そのようなロボットの一つが魚型ロボットであり,これは推力機の代わりにフィンを使って泳ぐ。九州大学が開発した魚型ロボットは,モータの代わりに人工筋肉を使用している。しかしながら,魚型ロボットに使われている人工筋肉の動力は,モータを使ったロボットのものよりも小さいので,魚型ロボットの駆動力の重要性は,モータを使ったロボットのものより低い。この問題を解決するために,サーボモータを使って体を動かし,人工筋肉を使ってフィンを動かす魚型ロボットを開発した。この魚型ロボットに関する数種類のタイプの泳動性能を,実験と計算によって調べた。更に,典型的な水中車両と違って,魚型ロボットはサクションフローを作り出さない。水中に住む動物は,泳動機構によって害されることはないということが推定されている。提案した魚型ロボットと一般的な推力機型車両を大量の模擬海藻を有する水タンク中で駆動させた。2つの装置を同一条件で駆動し,水中の障害物の影響を調べた。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *ロボット ,  *人工筋肉 ,  *アクチュエータ ,  *サーボモータ ,  *性能評価
準シソーラス用語： *魚ロボット

著者キーワード (7件)： Fish-type robot ,  Artificial muscle ,  Servo motor ,  Biomimetic robot ,  Swimming mechanism ,  DC motor ,  Thruster

分類 (1件)： 産業用ロボット  (IC04020M)

引用文献 (13件)：

• [1] S. Yamaguchi, K. Kagiyama, and M. Terada, ”Development of a motion mechanism for fish type robots”, The Japan society of Naval Architects and Ocean Engineers, vol. 1, pp. 27-34, 2006.
• [2] K. Hirata, K. Harumi, T. Takimoto, K. Tamura, M. Makino, Y. Kodama and H. Tomita, “Fundamental Study on Fish Robots”, National Maritime Research Institute, vol. 2, no. 3, pp. 281-307, 2002.
• [3] H. Furukawa, A. Konno, K. Hirata, Y. Niki and M. Kawada, “A study on quick-turning of submersible robot with caudal fin”, The Japan Society of Mechanical Engineers, vol. 6, no. 9, pp. 153-154, 2009.
• [4] N. Kato and H. Suzuki, “Motion of Pectoral Fin of Fish and Its Application to Underwater Robots”, The Japan Society of Fluid Mechanics, vol. 12, pp. 143-153, 2005.
• [5] T. Ariyoshi, N. Kato, H. Suzuki, Y. Ando, K. Suzumori, T. Kanda, and S. Endo, “Elastic Pectoral Fin Actuator for Biomimetic Underwater Vehicle”, The Japan Society of Naval Architects and Ocean Engineers, vol. 5, pp. 15-25, 2007.

タイトルに関連する用語 (7件)： アクチュエータ ,  人工筋肉 ,  サーボモータ ,  魚 ,  ロボット ,  開発 ,  性能評価