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J-GLOBAL ID：201702265945278022   整理番号：17A0692693

空気圧人工筋肉とMRブレーキを用いた高い表現力を有する打楽器演奏ロボットの提案

著者 (4件)： 森彪生 (中央大) ,  奥井学 (中央大) ,  山田泰之 (中央大) ,  中村太郎 (中央大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2017  ページ： ROMBUNNO.2A2-F05  発行年： 2017年05月09日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 著者らは,これまでにモータと比較して人間により近い動作原理である,人工筋肉と磁気粘性流体ブレーキ(以下,MRブレーキ)による可変粘弾性関節を開発し,人間の身体アシストや,跳躍動作を行ってきた。今回は可変粘弾性関節の特性である,瞬発力の発生を活かせるアプリケーションとして,打楽器演奏に着目した。著者らは人型ロボットにおける打楽器演奏には,人間らしい柔軟な動きのほかに,瞬発的な関節トルクを発生させることが必要であると考えた。そこで本論文では,これまでに有用性が確認されている,1自由度マニュピレータの瞬発力発生手法を用いた打楽器演奏手法を提案し,モータによる打楽器演奏装置と提案手法による打楽器演奏装置を試作する。最後に演奏実験を行い,その特性の比較を行う。(著者抄録)

シソーラス用語： *人工筋肉 ,  気圧 ,  *楽器 ,  *原理 ,  *磁性流体 ,  *知能ロボット ,  *トルク
準シソーラス用語： 空気圧人工筋肉 ,  空気圧 ,  打楽器 ,  動作原理 ,  磁気粘性流体 ,  人型ロボット ,  関節トルク

分類 (3件)： 楽器音響  (BB03070Y) ,  オーディオ機器  (NC06010U) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (8件)： 空気圧人工筋肉 ,  MR ,  ブレーキ ,  表現力 ,  打楽器 ,  演奏 ,  ロボット ,  提案