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J-GLOBAL ID：201702268115543642   整理番号：17A0380583

器用な手術ロボットにおける腱鞘アクチュエータの力伝搬の解析【Powered by NICT】

Analysis on the force propagation of the tendon-sheath actuation in dexterous surgical robots

著者 (4件)： Zhou Yuanyuan (State Key Laboratory of Robotics Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Liaoning Province, China) ,  Liu Hao (State Key Laboratory of Robotics Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Liaoning Province, China) ,  Wang Chongyang (State Key Laboratory of Robotics Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Liaoning Province, China) ,  Wang Zhidong (Dept. of Advanced Robotics, Chiba Institute of Technology, Narashino, 275-0016, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ROBIO  ページ： 731-736  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 腱鞘作動は低侵襲性手術(MIS)ロボットシステムにおける使用,特に単一ポート腹腔鏡検査(SPL)と自然開口部経管腔的内視鏡手術(NOTES)ロボットのされている。近位端遠位端への力伝搬をけん鞘アクチュエーションのための最も重要な特性であり,摩擦は主要な問題である。本論文では,古典的な摩擦モデルを最初に提示した。一連の実験を行い,モデルの正しさを検証するために実施した。引上げ速度,けん直径とシース曲率,モデルで考慮されていないようないくつかの因子も実験で試験した。結果は,これらの因子のいくつかは,摩擦に影響を及ぼすことを示した。異なるけん直径を調整するために提示した修正摩擦モデル。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： ポート ,  *アクチュエータ ,  腹腔鏡検査 ,  曲率 ,  低侵襲手術 ,  *ロボット ,  *腱鞘 ,  *医用ロボット
準シソーラス用語： 摩擦モデル ,  経管腔的内視鏡手術 ,  ロボットシステム ,  *手術ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： システム・制御理論一般  (IA02010H)

タイトルに関連する用語 (6件)： 手術ロボット ,  腱鞘 ,  アクチュエータ ,  力 ,  伝搬 ,  解析