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J-GLOBAL ID：201702277169288620   整理番号：17A0837950

空気圧人工筋肉とMRブレーキを用いた跳躍ロボットによる着地を考慮した垂直跳躍実験

著者 (5件)： 長山尭拓 (中央大) ,  石原ひかる (中央大) ,  戸森央貴 (中央大) ,  山田泰之 (中央大) ,  中村太郎 (中央大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2016  ページ： ROMBUNNO.2A2-12a6  発行年： 2016年06月08日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 跳躍,走行といったダイナミックな運動をロボットが実現するためには,短時間で高出力を発生させ,また着地の際に受ける衝撃力を軽減させる必要がある。そこで本研究では,可変弾性要素として軸方向繊維強化型人工筋肉,可変粘性・摩擦要素として磁気粘性流体(MR)ブレーキに着目した。本研究では,これらのデバイスを用いることで,弾性と粘性および摩擦の要素を用いた,歩行,跳躍,走行が可能な脚ロボットの開発を目指す。本論文では,本モデルによる垂直方向への跳躍シミュレーションと同条件にて,実機による跳躍実験を行う。その結果とシミュレーション結果を比較することで,本モデルの有用性を確認する。(著者抄録)

シソーラス用語： *人工筋肉 ,  磁性流体 ,  ブレーキ ,  *移動ロボット ,  運動生理 ,  実験 ,  歩行ロボット ,  シミュレーション ,  数学モデル ,  運動方程式
準シソーラス用語： *空気圧人工筋肉 ,  MR流体 ,  *跳躍ロボット ,  着地動作 ,  跳躍運動 ,  動作実験 ,  数値シミュレーション

分類 (5件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  油圧・空気圧機器  (QD04020X) ,  磁性流体  (BM06090W) ,  ブレーキ  (QB01050D)

タイトルに関連する用語 (8件)： 空気圧人工筋肉 ,  MR ,  ブレーキ ,  跳躍ロボット ,  着地 ,  垂直 ,  跳躍 ,  実験