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J-GLOBAL ID：201702277680036835   整理番号：17A0021734

多質点共振系のためのロバストな状態空間コントローラの設計【Powered by NICT】

A robust state-space controller design for multi-mass resonant systems

著者 (4件)： Sariyildiz Emre (Department of Biomedical Engineering, National University of Singapore, Singapore) ,  Yu Haoyong (Department of Biomedical Engineering, National University of Singapore, Singapore) ,  Nozaki Takahiro (Department of System Design Engineering, Keio University, Yokohama, Japan) ,  Murakami Toshiyuki (Department of System Design Engineering, Keio University, Yokohama, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： IECON  ページ： 488-493  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 多質点共振系のロバスト軌道追従制御問題のための新しい状態空間コントローラを提案した。微分平坦性(DF)と高次外乱オブザーバ(DOb)を組み合わせることにより,状態空間で設計した。前者は状態フィードバック制御装置の制御入力と状態基準を生成する系統的に調節のみならず軌道追従制御が状態空間で行うことができた。DFの微分的に平坦な出力変数の項によって求めた。後者は擾乱とそれらの逐次時間導関数を推定した。その順序はシステムの共振モードに依存する。提示した制御装置は二自由度運動制御構造を有している。その性能とロバスト性を,状態フィードバックコントローラとDObを調整することによって調整した独立に可能であった。は二段階で設計されている。最初のものでは,状態フィードバックコントローラはシステムの公称プラントモデルを考慮しただけで調整した。公称性能は極配置を用いて調整される例えば,公称システムのすべての極は実軸に置かれている先端での振動を抑制した。状態フィードバックコントローラの状態と制御入力参照はDFを用いて得た。第二段階では,システムのロバスト性は,擾乱とそれらの逐次時間導関数の推定による状態ベクトルを再構成することによって達成した。提案した新しい状態変数のおかげで,不一致の障害は状態フィードバックコントローラによって相殺される。整合擾乱は,制御入力による推定を摂食バックによって相殺されている。多質点共振系のロバスト性を達成した。一般性を損なうことなく,提案手法は三質量共振系を考慮して検証した。そのシミュレーション結果は,提案の妥当性を検証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 導関数 ,  *振動系 ,  状態変数 ,  極零点配置 ,  *ロバスト性 ,  自由度 ,  微分 ,  *制御装置 ,  運動制御 ,  *質点
準シソーラス用語： 状態フィードバック ,  制御入力 ,  外乱オブザーバ ,  軌道追従制御 ,  *状態空間 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 信号理論  (ND02020G)

タイトルに関連する用語 (6件)： 質点 ,  共振系 ,  ロバスト ,  状態空間 ,  コントローラ ,  設計