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J-GLOBAL ID：201702281548638671   整理番号：17A0691906

自重補償を用いた上向き作業補助装置TasKiの提案

著者 (2件)： 山田泰之 (中央大) ,  中村太郎 (中央大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2017  ページ： ROMBUNNO.1A1-B02  発行年： 2017年05月09日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 農業従事者の高齢化が進んでいる。農作業様々だが,棚上の農作物に対して行う,腕を上げたまま行う上向き作業に着目した。上向き作業では,約2~4kgの自重がある腕を筋力で保持し続ける必要があり,疲労の要因と考えられる。そこで,本研究では,ばねの弾性力と自重を釣合わせる自重補償機構によって,上向き作業における,腕の自重により発生する疲労の軽減を試みた。著者らが独自に開発した軽量かつ高精度な自重補償機構を用いて,作業時の様々な腕の姿勢において片腕あたり約2kgの自重をばねの力で95%以上の高い精度で補償可能である。さらに,人間の肩と腕の動きに追従する水平多連結リンク機構を用いた。このように,モータやバッテリのない完全に純機械的でシンプルな構造で,上向き作業全般に広く効果が期待できる。(著者抄録)

シソーラス用語： 農民 ,  産業用ロボット ,  農業機械 ,  作業 ,  ロボットアーム ,  ロボット ,  *外骨格 ,  筋力 ,  *リンク機構
準シソーラス用語： 自重 ,  上肢筋力 ,  農作業 ,  *農作業ロボット ,  腕ロボット

分類 (4件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  産業用ロボット  (IC04020M) ,  収穫・調製用機械  (FB03030K)

タイトルに関連する用語 (3件)： 自重 ,  補償 ,  提案