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J-GLOBAL ID：201702290532572298   整理番号：17A0299902

大規模溶射における移動ロボットの臂站計画【JST・京大機械翻訳】

Base position planning of mobile manipulator for large parts painting

著者 (5件)： Ren Shunan (Department of Mechanical Engineering,Tsinghua University, Beijing Key Laboratory of Precision/Ultra-precision Manufacturing Equipments and Control,State Key Laboratory of Tribology) ,  Yang Xiangdong (Department of Mechanical Engineering,Tsinghua University, Beijing Key Laboratory of Precision/Ultra-precision Manufacturing Equipments and Control,State Key Laboratory of Tribology) ,  Wang Guolei (Department of Mechanical Engineering,Tsinghua University, Beijing Key Laboratory of Precision/Ultra-precision Manufacturing Equipments and Control,State Key Laboratory of Tribology) ,  Liu Zhi (Department of Mechanical Engineering,Tsinghua University, Beijing Key Laboratory of Precision/Ultra-precision Manufacturing Equipments and Control,State Key Laboratory of Tribology) ,  Chen Ken (Department of Mechanical Engineering,Tsinghua University, Beijing Key Laboratory of Precision/Ultra-precision Manufacturing Equipments and Control,State Key Laboratory of Tribology)
資料名： Jilin Daxue Xuebao. Gongxue Ban  (Jilin Daxue Xuebao. Gongxue Ban)
巻： 46  号： 6  ページ： 1995-2002  発行年： 2016年 
JST資料番号： W1016A  ISSN： 1671-5497  CODEN： JDXGAH  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： マニピュレータの後の3つの関節はきわめて大きな柔軟性を持ち,その運動は腕心の位置に影響を与えないので,腕心を仮想ベースとして,D-H法を用いてマニピュレータを再構築し,マニピュレータは姿勢固定の名目エンドエフェクタとなる。名目エンドエフェクタの到達可能位置の集合からマニピュレータの実際のベース位置の空間を構成する。溶射作業において,ベース位置の空間は,腕心の位置に沿って移動した。基礎位置の空間の交差点を分析することによって,機械的アームが実行領域における溶射作業を実行するときの実行可能領域を決定することができる。シミュレーション結果は以下を示す。固定規則生成法と比較して,基本的位置空間の概念を導入することによって,機械的臂站位の選択可能領域を迅速に決定することができ,そして,単次停站の作業範囲を拡大することができた。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *移動ロボット ,  交差点 ,  マニピュレータ ,  アーム ,  柔軟性 ,  シミュレーション ,  *溶射 ,  再構成

著者キーワード (6件)： mechanical manufacturing and automation ,  base position planning ,  base′s workable location space ,  mobile manipulator ,  painting robot ,  mobile platform

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 大規模 ,  溶射 ,  ロボット ,  計画