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J-GLOBAL ID：201902277188720327   整理番号：19A0610373

航空機検査および移動実験のための負圧吸着型進行波壁登りロボットの開発

Development of Negative Pressure Adsorption Type Traveling-wave Wall-climbing Robot for Aircraft Inspection and Running Experiment

著者 (6件)： 萩原大輝 (中央大学理工学部) ,  只見侃朗 (中央大学理工学部) ,  天川貴文 (中央大学理工学部) ,  山田泰之 (東京電機大学システムデザイン工学部) ,  山田泰之 (中央大学研究開発機構) ,  中村太郎 (中央大学理工学部)
資料名： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 55  号： 1  ページ： 59-67(J-STAGE)  発行年： 2019年 
JST資料番号： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ロボットは,航空機表面の検査など高所作業における人間の代替役として期待されている。カタツムリの直接的な波運動を模擬する進行波型壁登りロボットを提案した。本ロボットでは,いくつかの吸着ユニットを自在継手を用いて個々に結合し,ロボットをユニット間の拡大と収縮の伝搬により進行させた。このとき,壁面上で移動ユニットはスライドし,各ユニットが摩擦力をスイッチするように非移動ユニットを強い力で固定した。こうして,本ロボットは広いグランド接触面を持ち,高い吸着力と安定な移動力を維持した。さらに,ロボットを自在継手により曲げることにより,ロボットの曲面横断を可能にした。最終的に本研究では,負圧吸着型進行波壁登りロボットを開発し,それを航空機を模擬した環境で移動させ,その特性を評価した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *航空機 ,  *検査 ,  吸着 ,  負圧 ,  *ロボット ,  自在継手 ,  移動ロボット ,  吸着構造 ,  *作業ロボット ,  *表面検査

著者キーワード (3件)： 壁登りロボット ,  航空機検査 ,  進行波

分類 (2件)： 航空機  (QK06000K) ,  産業用ロボット  (IC04020M)

引用文献 (16件)：

• 1) AFL-CIO Safety and Health Department: DEATH ON THE JOB (2017)
• 2) L.N. Santhosh and T.K. Chandrashekar: ANTI-COLLISION PENTACOPTER for NDT Applications, IEEE International Transportation Electrification Conference (ITEC), 1/13 (2015)
• 3) Z. Xing, M. Chen and Q. Gao: The structure and defects recognition algorithm of an aircraft surface defects inspection robot, IEEE International Conference on Information and Automation (ICIA), 740/745 (2009)
• 4) U.S. Department of Transportation Federal Aviation Administration: Automated Inspection of Aircraft Final Report, DOT/FAA/AR-97/69 (1998)
• 5) S. Wu, L. Wu and T. Liu: Design of a Sliding Wall Climbing Robot with a Novel Negative Adsorption Device, International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence (URAI), 97/100 (2012)

タイトルに関連する用語 (8件)： 航空機 ,  検査 ,  実験 ,  負圧 ,  吸着 ,  進行波 ,  ロボット ,  開発