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J-GLOBAL ID：200902220226228332   整理番号：08A0838998

むだ時間要素を含むインピーダンス制御を用いた非協力衛星捕獲の接触力学解析

The Analysis of the Contact Dynamics for Satellite Capture under Impedance Control with Control Time Delay

著者 (3件)： 中西洋喜 (東北大) ,  児玉正明 (東北大) ,  吉田和哉 (東北大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2008  ページ： ROMBUNNO.2P2-A14  発行年： 2008年06月05日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ロボットアームを用いた衛星捕獲において,捕獲動作時の接触力によって捕獲対象を弾き飛ばしてしまうことは避けなければならない。接触力のコントロールには,手先インピーダンス制御の適用が有効である。本発表では,インピーダンス制御下の捕獲マニピュレータと浮遊ターゲットの接触力学の解析を行う。また,制御時間遅れが手先インピーダンス特性および接触力に与える影響についての考察も行う。(著者抄録)

シソーラス用語： むだ時間要素 ,  *制御 ,  人工衛星 ,  *捕獲 ,  力学 ,  *ロボットアーム ,  浮体 ,  遅れ ,  シミュレーションモデル ,  力制御 ,  *インピーダンス制御 ,  接触力学 ,  飛翔体
準シソーラス用語： *衛星捕獲 ,  時間遅れ ,  浮遊体

分類 (3件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  サーボ機構  (IC03030Q) ,  運航技術  (QK05030K)

タイトルに関連する用語 (7件)： むだ時間要素 ,  インピーダンス制御 ,  協力 ,  衛星 ,  捕獲 ,  接触力学 ,  解析