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J-GLOBAL ID：200902222988859758   整理番号：09A0609880

オンラインSLAMを利用した長距離自律移動システム

Global Planning System using Improved On-line SLAM

著者 (3件)： 斉藤哲平 (明治大) ,  三瓶元寛 (明治大) ,  黒田洋司 (明治大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2009  ページ： ROMBUNNO.1A1-E14  発行年： 2009年05月24日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,SLAMによる障害物の存在確率を利用した経路計画に基づく長距離自律移動を実現する。SLAMの実行速度の問題を解決し,オンラインSLAMを自律ナビゲーションに実装する事で,より安全かつ,正確に目的地へ到達可能な自律移動システムとなる。SLAMの実装速度を向上させるために,オドメトリ動作モデルと拡張カルマンフィルタを,パーティクルフィルタのサンプリングに利用した。本実験では全長600mの自律移動を達成し,同時に正確に目的地へと到達したことを示した。(著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  オンライン処理 ,  *パターン認識 ,  *経路探索 ,  障害物回避 ,  移動 ,  Kalmanフィルタ ,  フィルタ ,  標本抽出 ,  *自律ロボット ,  拡張Kalmanフィルタ ,  *自律移動ロボット ,  粒子フィルタ
準シソーラス用語： *SLAM ,  サンプリング【統計】 ,  ナビゲーション【ロボット】 ,  パーティクルフィルタ ,  *経路計画

分類 (2件)： パターン認識  (JE07000S) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： オンライン ,  SLAM ,  長距離 ,  自律 ,  移動システム