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J-GLOBAL ID：200902242437260171   整理番号：09A0701990

動作開始遅れと受け取り位置を考慮したロボットから人間への物体差し出し運動生成

A Motion Generation of a Robot Handing an Object Out to a Human Considering Time Delay at the Beginning and Position of the Object to be Grasped

著者 (3件)： 小壁正義 (帝人エンテック エンジニアリング研) ,  柴田諭 (愛媛大 大学院理工学研究科) ,  山本智規 (愛媛大 大学院理工学研究科)
資料名： 日本機械学会論文集 C編  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C)
巻： 75  号： 754  ページ： 1680-1689  発行年： 2009年06月25日 
JST資料番号： F0045B  ISSN： 0387-5024  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本報告では,動作開始時の時間遅れと物体受け渡し時における手先の望ましい相対位置関係を実現するロボットから人間への手渡し協調動作について述べる。ロボットの協調軌道生成モデルには次の3つの要素を取り入れる。すなわち,動作開始時の時間遅れの生成および動作中におけるそれらの時間遅れの解消,受け取り側の運動へ協調するための“模倣に基づく制御則”,受け渡し時に渡し側,受け側の手先相対位置関係を実現する差し出し軌道生成である。さらに提案したモデルを用いることにより,人間が丁寧に動作を行うような心理的に好ましい特性をロボットに実現できることを実験的に示した。(著者抄録)

シソーラス用語： *ロボット ,  相互作用 ,  動作 ,  モデリング ,  計算機シミュレーション ,  *ヒューマンロボットインタラクション ,  計算機利用 ,  利用
準シソーラス用語： 軌道生成 ,  協調動作 ,  *手渡し動作 ,  *人間-ロボット相互作用

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (12件)：

• 1) IKEURA R. Control of Robot Cooperating with Human Motion. IEEE International Workshop on Robot and Human Communication, 1999. (1999) vol.2, p.525-529.
• 2) KOSUGE K. Cooperative Transportation of Object by Mobile Robot Helper and Human. Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers, Series C. (2003) vol.69, no.685, p.84-90.
• 3) NAKAZAWA N. Simulations of Path Planning Emulating Human's Grasping Motions. Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers, Series C. (2002) vol.68, no.669, p.132-138.
• 4) SUGIURA T. Informative Motion of Human-Friendly Robot (3rd Report)-Motion Simulation Software to Reproduce Handover Task-. Proceedings of the 2008 JSME Conference on Robotics and Mechatronics, 6. (2008)
• 5) HAYASHI H. Investigation of the Emotional Motion for Communication between Human and Robot. TECHNICAL REPORT OF IEICE. (2003) p.ET2002-86.

タイトルに関連する用語 (6件)： 遅れ ,  受け取り位置 ,  ロボット ,  人間 ,  物体 ,  運動