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J-GLOBAL ID:200902242437260171   整理番号:09A0701990

動作開始遅れと受け取り位置を考慮したロボットから人間への物体差し出し運動生成

A Motion Generation of a Robot Handing an Object Out to a Human Considering Time Delay at the Beginning and Position of the Object to be Grasped
著者 (3件):
資料名:
巻: 75  号: 754  ページ: 1680-1689  発行年: 2009年06月25日 
JST資料番号: F0045B  ISSN: 0387-5024  資料種別: 逐次刊行物 (A)
記事区分: 原著論文  発行国: 日本 (JPN)  言語: 日本語 (JA)
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本報告では,動作開始時の時間遅れと物体受け渡し時における手先の望ましい相対位置関係を実現するロボットから人間への手渡し協調動作について述べる。ロボットの協調軌道生成モデルには次の3つの要素を取り入れる。すなわち,動作開始時の時間遅れの生成および動作中におけるそれらの時間遅れの解消,受け取り側の運動へ協調するための“模倣に基づく制御則”,受け渡し時に渡し側,受け側の手先相対位置関係を実現する差し出し軌道生成である。さらに提案したモデルを用いることにより,人間が丁寧に動作を行うような心理的に好ましい特性をロボットに実現できることを実験的に示した。(著者抄録)
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分類 (1件):
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ロボットの運動・制御 
引用文献 (12件):

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