抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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三次元多指ケージングとはロボットハンドによって物体を幾何学的に拘束する手法である。位置制御ロボットで拘束が可能なため,力制御が不要であるという利点を持つ。筆者らは従来研究において三次元多指ケージングの十分条件を示したが,その一部は厳密に定式化されていなかった。そこで,本論文ではその条件を数学的に導出し,精緻化を行う。さらに,従来研究で提案したケージング動作計画手法(ハンドの動作のみを計画)を改良し,アーム・ハンドによるケージング動作の計画を行う。また,その計画結果を実機のロボットによって再現,検証する。図のような円筒状物体を対象物としたケージングを計画し,実機を用いて実現することができた。(著者抄録)