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J-GLOBAL ID：200902242665702524   整理番号：09A1021179

三次元多指ケージングの条件精緻化とアーム・ハンドによるケージング動作計画

3D Multifingered Caging: Modification of Caging Conditions and Motion Planning for Caging with Robotic Arm/Hand System

著者 (3件)： 槇田諭 (横浜国大) ,  沖田賢亮 (横浜国大) ,  前田雄介 (横浜国大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 27th  ページ： ROMBUNNO.3A2-06  発行年： 2009年09月15日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 三次元多指ケージングとはロボットハンドによって物体を幾何学的に拘束する手法である。位置制御ロボットで拘束が可能なため,力制御が不要であるという利点を持つ。筆者らは従来研究において三次元多指ケージングの十分条件を示したが,その一部は厳密に定式化されていなかった。そこで,本論文ではその条件を数学的に導出し,精緻化を行う。さらに,従来研究で提案したケージング動作計画手法(ハンドの動作のみを計画)を改良し,アーム・ハンドによるケージング動作の計画を行う。また,その計画結果を実機のロボットによって再現,検証する。図のような円筒状物体を対象物としたケージングを計画し,実機を用いて実現することができた。(著者抄録)

シソーラス用語： *拘束 ,  ロボットアーム ,  *ロボットハンド ,  *計画 ,  マニピュレータ ,  実験 ,  条件付け ,  *多指ハンド ,  *動作計画 ,  実機実験 ,  ロボット
準シソーラス用語： *ケージング

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 多指 ,  ケージング ,  動作計画