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J-GLOBAL ID：200902276200384366   整理番号：09A1021051

走行経路生成のための単一レーザスキャナを用いた道路境界推定

Road Boundary Estimation Using a Laser Scanner for Detecting Driving Path

著者 (3件)： 斉藤哲平 (明治大) ,  坂井敦 (明治大) ,  黒田洋司 (明治大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 27th  ページ： ROMBUNNO.2Q2-07  発行年： 2009年09月15日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では単一のレーザスキャナを用いて,走行領域内におけるロボットとの相対的な道路の境界線の位置と方向を推定する手法を提案する。推定した境界線に基づいて道路内における走行経路を決定する事で,ロボットは走行領域から逸脱する事なく,安定した自律移動を実現する。また,道路上の段差の推定するために,確率的手法を用いてレーザスキャナや姿勢推定の誤差を許容する推定手法を導入する。本論文では,本手法を自律移動ロボットに実装し,屋外環境においての安定性を検証する。また,その情報をもとにロボットが道路の中央に経路を生成し,その中心を追従し走行するナビゲーションの実験を行い,その有効性を示す。(著者抄録)

シソーラス用語： 発生 ,  レーザスキャナ ,  人工知能推論 ,  *移動ロボット ,  *知能ロボット ,  高さ ,  推定 ,  *自律ロボット ,  屋外環境 ,  確率的推論 ,  *自律移動ロボット ,  段差
準シソーラス用語： ナビゲーション実験 ,  経路生成 ,  姿勢推定 ,  *道路境界

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (5件)： 走行経路 ,  レーザスキャナ ,  道路 ,  境界 ,  推定