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J-GLOBAL ID：200902280374414334   整理番号：09A1020698

テクスチャと三次元形状の特性を考慮した地図構築法

Map Building in Consideration of Character of 3D Geometry and Texture

著者 (4件)： 鈴木正隆 (明治大) ,  斉藤哲平 (明治大) ,  田村侑也 (明治大) ,  黒田洋司 (明治大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 27th  ページ： ROMBUNNO.1R2-02  発行年： 2009年09月15日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 自律移動ロボットにおける,テクスチャと三次元形状によるTraversability解析,地図構築法について述べる。本手法では,ステレオカメラの計測できない領域などのTraversabilityの解析を可能とする。テクスチャのクラス分類では事前情報なしで,ステレオカメラの三次元情報から行う。これらの情報を有効に地図構築に反映させるため,半径方向の解像度の異なるPolar Mapを用いて地図構築を行い,遠方の曖昧な情報の信頼性を考慮した地図構築を可能とする。同時に三次元情報により正確な近距離におけるTraversability解析も可能としている。最後に,これらの有効性を実験により示す。(著者抄録)

シソーラス用語： 知能ロボット ,  画像 ,  形態 ,  カメラ ,  分解能 ,  情報 ,  *移動ロボット ,  *地図作成 ,  ステレオカメラ ,  *三次元形状
準シソーラス用語： *テクスチャ ,  解像度

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (4件)： テクスチャ ,  三次元形状 ,  地図 ,  構築