特許
J-GLOBAL ID：200903012748095997

自己位置計測方法及び装置

発明者：
黒田 洋司

黒田 洋司 について


出願人/特許権者：
学校法人明治大学

学校法人明治大学 について


代理人 (1件)： 高橋 勇
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-144065
公開番号（公開出願番号）：特開2004-294421
出願日： 2003年05月21日
公開日（公表日）： 2004年10月21日
要約：
【課題】安定して精度よく自己位置を計測する装置を提供すること。【解決手段】移動前に、装置1自体に備えられた位置測定手段2,45にて周囲の少なくとも一つの特徴点の相対位置を測定すると共に、装置1自体に備えられた姿勢検出手段3にて装置自身の姿勢情報を検出する移動前工程と、移動後に、位置測定手段2,41にて特徴点の相対位置を測定すると共に、姿勢検出手段3にて装置自体の姿勢情報を検出する移動後工程と、装置自体に備えられた演算手段45等を用いて、検出した姿勢情報から装置自身の移動前後における姿勢変化量である姿勢変化情報を算出すると共に、当該姿勢変化情報と特徴点の移動前後の各相対位置情報とに基づいて装置自体の移動前に対する移動後の自己位置を算出する演算工程とを備えた。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
装置自体の移動前に対する移動後の自己位置を計測する方法であって、 移動前に,装置自体に備えられた位置測定手段にて周囲の少なくとも一つの特徴点の相対位置を測定すると共に,装置自体に備えられた姿勢検出手段にて装置自身の姿勢情報を検出する移動前工程と、 移動後に,前記位置測定手段にて前記特徴点の相対位置を測定すると共に,前記姿勢検出手段にて装置自体の姿勢情報を検出する移動後工程と、 装置自体に備えられた演算手段を用いて,前記検出した姿勢情報から装置自身の移動前後における姿勢変化量である姿勢変化情報を算出すると共に,当該姿勢変化情報と装置の移動前後における前記特徴点の各相対位置情報とに基づいて装置自体の移動前に対する移動後の自己位置を算出する演算工程と、 を備えたことを特徴とする自己位置計測方法。
IPC (3件)：
G01C15/00 ,  G01B11/00 ,  G06T1/00
FI (4件)：
G01C15/00 101 ,  G01C15/00 104C ,  G01B11/00 H ,  G06T1/00 315
Fターム (34件)：
2F065AA04 ,  2F065AA09 ,  2F065BB15 ,  2F065CC11 ,  2F065FF05 ,  2F065FF65 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ26 ,  2F065QQ00 ,  2F065QQ04 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ32 ,  2F065QQ38 ,  2F065QQ42 ,  2F065UU05 ,  5B057AA06 ,  5B057BA17 ,  5B057CA08 ,  5B057CA13 ,  5B057CA16 ,  5B057CB08 ,  5B057CB13 ,  5B057CB16 ,  5B057CD14 ,  5B057DA07 ,  5B057DB03 ,  5B057DB09 ,  5B057DC05 ,  5B057DC08 ,  5B057DC16 ,  5B057DC22 ,  5B057DC34 ,  5B057DC36
引用特許：
審査官引用 (2件)
引用文献：
審査官引用 (1件)

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