文献

J-GLOBAL ID：201002252328396779   整理番号：10A1341276

軌道上サービスロボットによる衛星捕獲時の反発係数制御

著者 (3件)： 鵜山尚大 (東北大) ,  中西洋喜 (東北大) ,  吉田和哉 (東北大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2010  ページ： ROMBUNNO.1A2-C06  発行年： 2010年06月13日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本稿では軌道上サービスロボットによる衛星捕獲時の反発係数制御について発表する。軌道上サービスロボットによる難しい作業の一つに,浮遊物体の自律的捕獲作業が挙げられる。この問題に対し,筆者らはロボット手先と浮遊物体間の反発係数を制御することが可能となる反発係数制御法を提案する。ロボット手先と浮遊物体間に構築された,簡略化された動力学モデルから反発係数を定義し,制御入力は反発係数導出の逆問題を解くことにより求めた。動力学シミュレーションにより提案した反発係数制御法の有用性を示した。(著者抄録)

シソーラス用語： *知能ロボット ,  *反発係数 ,  *宇宙ロボット ,  計算機シミュレーション ,  力学モデル ,  マニピュレータ ,  力 ,  *位置制御 ,  *力制御 ,  速度 ,  *捕獲 ,  *人工衛星 ,  *サービスロボット ,  動力学シミュレーション ,  動力学モデル ,  ロボットマニピュレータ ,  接触力 ,  *インピーダンス制御 ,  相対速度 ,  計算機利用 ,  利用 ,  ロボット ,  *飛翔体

分類 (1件)： 飛しょう体ぎ装  (QK04030D)

タイトルに関連する用語 (6件)： 軌道 ,  サービス ,  ロボット ,  衛星 ,  捕獲 ,  反発係数