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J-GLOBAL ID：201002288046288072   整理番号：10A1126978

環境を利用した平面内ケージングマニピュレーションの定式化と計画

Formulation and Planning of Planar Caging Manipulation by Robots and Walls

著者 (3件)： 横井亮 (キヤノン) ,  前田雄介 (横浜国大 大学院工学研究院) ,  小林達也 (小松製作所)
資料名： 日本機械学会論文集 C編  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C)
巻： 76  号： 770  ページ： 2671-2677  発行年： 2010年10月25日 
JST資料番号： F0045B  ISSN： 0387-5024  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,物体操作の新たな手法として,環境を利用したケージングマニピュレーションを提案する。従来のゲージングは物体をロボットのみで幾何学的に拘束することが研究されてきたが,ここではロボットだけでなく壁などの環境を利用して拘束し,物体を操ることを考える。まず,環境を利用したゲージングの成立条件,およびケージングマニピュレーションが可能となる条件を導出する。続いて,導出した条件を用いて,物体を目標領域まで搬送するためのロボットの動作を自動生成する計画アルゴリズムを提案する。また,計画アルゴリズムの有効性をシミュレーションにより検証する。(著者抄録)

シソーラス用語： *操作 ,  *定式化 ,  産業用ロボット ,  ロボットハンド ,  位置制御 ,  拘束 ,  運搬ロボット
準シソーラス用語： *ケージングマニピュレーション ,  マニピュレーション ,  搬送ロボット

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (10件)：

• RIMON, E. Caging planar bodies by one-parameter two-fingered gripping systems. Int. J. of Robotics Research. 1999, 18, 3, 299-318
• WANG, Z. Object closure and manipulation by multiple cooperating mobile robots. Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 2002. 2002, 394-399
• SUDSANG, A. Motion planning for disc-shaped robots pushing a polygonal object in the plane. IEEE Trans. on Robotics and Automation. 2002, 18, 4, 550-562
• ERICKSON, J. Capturing a convex object with three discs. IEEE Trans. on Robotics. 2007, 23, 6, 1133-1140
• VAHEDI, M. Caging polygons with two and three fingers. Int. J. of Robotics Research. 2008, 27, 11-12, 1308-1324

タイトルに関連する用語 (5件)： 環境 ,  ケージング ,  マニピュレーション ,  定式化 ,  計画