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J-GLOBAL ID：201102218545335951   整理番号：11A1539653

多指ハンドによる三次元ケージングベースト把持

著者 (2件)： 前田雄介 (横浜国大) ,  小寺直樹 (日立E&S)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 29th  ページ： ROMBUNNO.1E1-7  発行年： 2011年09月07日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 「ケージングベースト把持」とは,ロボットを,「骨」に相当する剛体構造と,「肉」に相当する柔軟部から構成し,「骨」によってケージングを成立させつつ「肉」の部分で物体を拘束することで,把持を実現するという手法である。この方法では,力制御や力センシングは必要なく,位置制御のみによって物体を把持できる。本稿では,物体を三次元的にケージングベースト把持する問題について考察し,多指ハンドによって球を把持するための条件および実際の実験結果を示す。(著者抄録)

シソーラス用語： *ロボットハンド ,  三次元 ,  力制御 ,  *位置制御 ,  *把持【操作】 ,  *行為 ,  判断 ,  *球
準シソーラス用語： 多指ハンド ,  *ケージング

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (2件)： 多指ハンド ,  把持