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J-GLOBAL ID：201102274220866338   整理番号：11A1539991

屋外環境における事前地図を持たない移動物体追跡

著者 (3件)： 永田祐也 (明治大) ,  三橋雅仁 (明治大) ,  黒田洋司 (明治大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 29th  ページ： ROMBUNNO.2L2-7  発行年： 2011年09月07日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,屋外環境における移動物体の追跡方法を提案する。レーザレンジファインダの観測値をクラスタリングすることで,ロボット周辺の個々の障害物の観測値のまとまりを推定する。観測値から直接移動物体と判断できないため,観測値のクラスタを移動物体と仮定した移動物体の候補とする。そして,個々の移動物体の候補を拡張カルマンフィルタを用いて追跡することで,移動物体を認識する。屋外環境における実験結果から本手法の有効性を示し,また問題点を指摘する。(著者抄録)

シソーラス用語： 屋外 ,  作業空間 ,  移動ロボット ,  *知能ロボット ,  移動体 ,  追跡 ,  *物体認識 ,  経路選定 ,  距離計 ,  *自律ロボット ,  通信操作 ,  *自律移動ロボット ,  レーザ距離計
準シソーラス用語： *ターゲット追跡 ,  物体追跡 ,  未知環境 ,  レーザレンジファインダ

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (3件)： 屋外環境 ,  地図 ,  物体追跡