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J-GLOBAL ID：201102289001888170   整理番号：11A1540174

Augmented Kalman Filterと識別訓練法を用いた屋外環境における逐次的運動モデルパラメータ推定

著者 (2件)： 藤井悠人 (明治大) ,  黒田洋司 (明治大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 29th  ページ： ROMBUNNO.3I2-7  発行年： 2011年09月07日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 高精度な自己位置推定の実現にはホイールオドメトリの高精度化が重要であり,オドメトリ補正に関する研究が数多く行われてきた。しかし,ホイールオドメトリは誤差が生じやすく走行環境による変化も大きい。その為,ホイールオドメトリ補正は逐次的に行われるべきである。本稿では,Augmenter Kalman Filter(AKF)と識別訓練法を用いたパラメータ推定を行う。AKFに識別訓練法を導入する事で収束の安定性を向上し,屋外環境であってもパラメータ推定を実現する。(著者抄録)

シソーラス用語： 建築環境 ,  *移動ロボット ,  *知能ロボット ,  *モデル ,  *パラメータ推定 ,  Kalmanフィルタ ,  学習 ,  *自律ロボット ,  屋外環境 ,  *自律移動ロボット ,  *運動モデル

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (6件)： 識別 ,  訓練 ,  屋外環境 ,  逐次 ,  運動モデル ,  パラメータ推定